평행주차란 도로변이나 주차장 자투리공간에서 도로의 진행 방향과 나란히(평행) 주차하는 방식입니다. 길거리 가장자리 측면에 댄다고 하여 사이드 주차 또는 측면주차, 또는 종렬주차, 일렬주차라고도 불립니다. 주차장법시행규칙에 규정된 용어는 평행주차이다. 대개 길가에 줄줄이 차를 세워야 할 때, 앞뒤로 차가 있는 공간에 주차할 때 씁니다.

평행주차는 후진주차보다 까다롭습니다. 측면 시야가 사이드미러만으론 정확하게 알 수 없을뿐만 아니라 조금만 각을 많이 꺾어도 주차각이 제대로 안나오는 경우가 많고, 지체하면 교통 흐름에 방해가 되기 십상이기 때문입니다.

직각주차(횡렬주차)는 전.후진으로 양 옆으로 공간만 확인하면 그나마 손쉽게 할 수 있는 주차이나, 평행주차는 후진하여 비스듬히 사선 진입하여 좌 우로 핸들조작하여 주차하여야 하기 때문에 직각주차보다 다분히 어려운편입니다. 특히 앞뒤로 차량이 존재할 시 난이도는 몇 배로 상승합니다. 이러한 형태때문에 자동차 운전의 꽃은 평행주차를 잘 하는 것이라고 얘기가 나오기도 합니다.